国家知识产权局信息显示，重庆衍数自动化设备有限公司申请一项名为“基于视觉感知的补丁板点焊轨迹智能控制方法与系统”的专利，公开号CN121267914A，申请日期为2025年10月。

　　专利摘要显示，本发明涉及图像数据处理与智能控制技术领域，公开了基于视觉感知的补丁板点焊轨迹智能控制方法与系统。该方法通过双目视觉传感器采集同步图像流，经时间戳同步、ROI提取及极线校正处理，生成极线校正图像对；采用立体匹配算法计算视差图，并基于径向基核函数的形变矢量场融合多帧点云数据，构建补偿后三维点云模型；通过提取焊点特征点并进行空间滤波优化，生成焊点位置误差向量；采用阻尼最小二乘法进行机械臂运动学逆解计算，结合前瞻性碰撞风险评估与实时位姿数据，进行安全约束优化，生成轨迹补偿指令。本发明解决了补丁板焊接中的动态形变补偿与运动安全问题，实现了亚毫米级焊点定位精度，提升了焊接质量稳定性和系统鲁棒性。

　　天眼查资料显示，重庆衍数自动化设备有限公司，成立于2018年，位于重庆市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本2000万人民币。通过天眼查大数据分析，重庆衍数自动化设备有限公司参与招投标项目3次，财产线条，此外企业还拥有行政许可9个。

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